Rinaldo, a keresztes lovag története Torquato Tasso A megszabadított Jeruzsálem című költeményének egyik leghíresebb epizódja, számos zenemű ihletője. Tasso költeményének főszereplője valójában Armida, a varázslónő, aki a lovagot elcsábítja, s egy lakatlan szigeten a hatalmában tartja. Brahms művének szövegírója, Johann Wolfgang Goethe művében ezzel szemben Armida meg sem szólal, csupán Rinaldo képzeletében jelenik meg. A lovag recitativók és többé-kevésbé zárt áriák során visszaidézi, mintegy újra végigéli a közelmúlt eseményeit. Először a sziget, a paloták és virágoskertek szépségeit látja és láttatja a hallgatóval, majd jön a keserű ébredés (megmentésére érkezett lovagtársai egy gyémánttükörben szembesítik elpuhult önmagával), s a szakítás, amelynek következményeként Armida pusztító démonná változva lerombolja a palotákat, s mindent, ami valaha szép és varázslatos volt. Rinaldo a fájdalomtól lesújtva távozik a lovagokkal. Végleges megnyugvást csak a visszafelé tartó hajóutat megjelenítő, erőtől duzzadó zárókórusban talál.