A G-dúr zongoraverseny befejezésének dátuma 1806 nyara, a IV. szimfónia, a Hegedűverseny, a Razumovszikj vonósnégyesek kora, tehát az az időszak Beethoven életművében, amikor nem a sötét tónusú művek dominálnak. Mint Beethoven érett éveiben oly sok fontos kompozíció, e mű ajánlása is a főúri tanítványnak, pártfogónak és barátnak, Rudolf főhercegnek szól.
A G-dúr zongoraverseny annak az átalakulásnak tanúja, hogyan válik a fiatal, az erőt, a hősiességet, a titánit istenítő Beethovenből érett, befelé forduló mester. Szabolcsi Bence költői szavaival: „ … a dallamok egy gondolatot hirdetnek ékesszóló világossággal: a hősiességet, melynek új értelme támad egy befelé nyíló láthatáron, a humánus hősiességet, mely igazabb győzelmeket arat minden harsonás diadalnál a lélek tágabb és forróbb égöve alatt. A bánat könnyű párafelhője még jobban kiemeli ezt a mélyről feltörő, átható és ellenállhatatlan ragyogást: Beethoven, alig néhány évvel az Eroica után, megkezdte a maga még igazabb hőskölteményét.” A 19. századi új humanizmus egyik első mesterműve ez, amely a befelé forduló, útkereső, szemlélődő líra eszközével talál hangot érzelemvilágának kifejezésére.
1807 márciusában Beethoven maga játszotta a szólót Lobkowitz herceg palotájában, Bécsben. Sokan ennek tulajdonítják a versenymű zongoraszólamának szokatlanul rögtönzésszerű anyagát. Már az is ritkaság, hogy a zongora szólal meg először, mintha csak némi bevezető improvizációt játszana a szólista, hogy feltegye az első kérdést a zenekarnak. A válasz nem marad el, és a tétel zenei szerkesztésében végig megmarad ez a fantáziaszerű, gyakran elkalandozó szabadság. A főtéma jellegzetes, kopogós ritmusképlete elárulja az 5. szimfónia időbeli közelségét, de a kidolgozás igen távol áll annak szigorúbb formálásától. A fantáziálás legteljesebb kibontakozása a Cadenza-ra marad (kettőt is hátrahagyott Beethoven). A zenekari anyag jelentősége folyamatosan növekedett már a korábbi versenyművekben is, de a G-dúr zongoraverseny zenekara széles felületekben gondolkodik, szinte önálló szimfonikus anyaga van.
A G-dúr zongoraverseny leghíresebb tétele a második (Andante con Moto), amelyet Liszt jellemzése nyomán Orfeusz és az alvilági hatalmak vitájaként tart számon az utókor. Nem tudjuk, hogy Beethoventől ered-e ez a hasonlat, de találóan jellemzi a szomorú monológot deklamáló zongoraszólam és a rá eleinte indulatosabban, majd egyre szelídebben válaszoló zenekar párbeszédét. Mintha Orfeusz fájdalma megenyhítette volna az alvilágot.
A megszakítás nélkül következő Rondó finálé (Vivace) igazi feloldást hoz. A rögtönzésjelleg ebben a tételben is megfigyelhető, de a fantázia csapongása kiegyensúlyozottabb, mint az első tételben. Fürgén szökellő, játékos, vidám zene ez, valódi enyhülés, kivilágosodás a lassútétel sötét színeire, a beethoveni boldogság-hang egyik ritka megnyilatkozása.